本文主要记录视觉SLAM十四讲中的相关知识点，此记。

本文主要记录易于理解，通用的C++命名规则，此记。

进行ROS下机器人系统开发，需要用到IMU数据，所以需要做IMU数据解析，IMU设备是JY901（内置MPU9250）芯片，设备利用USB转TTL转换，采用了MZ-RS24T转换器，转换芯片为FT232RL，本文想要系统记录从IMU传出数据到数据转换，再到ROS下数据解析并发布IMU话题的过程及（部分）实现方法，此记。

记录学习Python的一些常用语法，此记。

ROS的数据通信在graph结构中以topic,service和param的方式传输数据，数据交互存在一定的延时和阻塞。Nodelet 包就是为改善这一状况设计的， 使得多个算法运行在同一个进程中，并且算法间数据传输无需拷贝就可实现。 详见http://wiki.ros.org/nodelet。 简单的讲就是可以将以前启动的多个node捆绑在一起manager，使得同一个manager里面的topic的数据传输更快，数据通讯中roscpp采用boost shared pointer方式进行publish调用，实现zero copy。Nodelet是借助pluginlib来实现插件动态加载的，文章pluginlib特别通俗易懂的说明了pluginlib的工作原理，在理解pluginlib的基础上看nodelet会更容易。

本文主要说明一个线性代数的主要结论-正交矩阵的凯莱公式：
对于任何正交矩阵 $R$, 存在一个反对称矩阵 $S$, 满足 $R=(I_3-S)^{-1}(I_3+S)$ ，此记！

本文主要讲述等效轴角坐标系表示法的导出过程，其中涉及到罗德里格斯公式（Rodrigues’ rotation formula）的推导，此记。

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